A hybrid fuzzy selforganizing variable structure controller

Abstract

In this paper the problem of chattering in variable structure controllers is addressed A new performance index for chattering developed by the authors is used in a Hybrid Scheme employing both adaptive and fuzzy logic schemes to smooth out the chattering phenomenon and simultaneously increase the speed of the system response Simulations are carried out for single input multi output and multi input multi output systems The simulation results show that the proposed Hybrid Fuzzy scheme is very effective in reducing both magnitude of the control and chattering phenomenon without compromising speed of response of the systems Keywords Selforganizing fuzzy logic variable structure controller two link manipulator chattering

ندرس في هذه الورقة مشكلة القلقلة التي تقترن باستخدام المتحكمات متغيرات البنية نستخدم دالة أداء طورها المؤلفان في متحكم متغير البنية بدمج مبادئ المتحكم المتكيف والمنطق المتدرج نهدف من خلال هذا الدمج التقليص من أثر القلقلة وتحسين أداء المتحكم لقد قمنا بعدة دراسات معتمدة على المحاكاة لاختبار أداء هذا المتحكم الجديد ولقد توصلنا إلى نتيجة أن المتحكم المقترح يخفض القلقلة في إشارة التحكم كما أنه يخفض قيمتها بدون أن يؤثر سلبا على سرعة استجابة النظام