Selection of a trajectory function for minimum energy requirements of a spherical robot اختيار معادلة المسار للحصول على أقل طاقة مطلوبة لروبوت كروي
Authors:
Alshahrani S A Diken H AlJawi A A N
Issue Date:
2004
Citation:
Selection of a trajectory function for minimum energy requirements of a spherical robot اختيار معادلة المسار للحصول على أقل طاقة مطلوبة لروبوت كروي A A N Aljawi H Diken and S A AlshahraniJournal of King Abdulaziz University engineering sciences King Abdulaziz UniversityVol 15 no 2 (1425 H 2004) p p 99110AlJawi A A NDiken HAlshahrani S A
Abstract:
في هذه الدراسة تم تطوير المعادلات الديناميكية لروبوت من نوع ستانفورد فقد تم اختيار نوع مسار الخط المستقيم لتوجيه حركة الذراع النهائي المؤثر وذلك باستخدام معادلات وأوقات مختلفة من هذه المعادلات )cubic segment bangbangbang parabolic blend simple harmonic cycloid and 345 polynomial) وباستخدام المعادلات الثالث الأخيرة لتوجيه المسار تم الحصول على مجموع الطاقة المستخدمة بالنسبة للوقت لكل معادلة من هذه المعادلات وقد أوضحت النتائج أن أقل طاقة تستخدم عند استخدام معادلة من نوع cubic segment In this study dynamic equations of a Stanford type spherical robot is developed In the work space of the robot straight line trajectory is chosen for the end effector On this trajectory robot travels with different time functions These functions are cubic segment bangbang parabolic blend simple harmonic cycloid and 345 polynomial Total consumed energy curves are obtained with respect to travel times for each trajectory Results show that cubic segment trajectory function spends minimum energy
