On power requirements of an articulated robotic arm متطلبات القدرة لذراع روبوتي مفصلي
المؤلفون:
AlJawi A N N
تاريخ النشر:
2001
الاستشهاد المرجعي :
On power requirements of an articulated robotic arm متطلبات القدرة لذراع روبوتي مفصلي A N N Aljawi [et al]Journal of King Abdulaziz University engineering sciences King Abdulaziz UniversityVol 13 no 1 (1421 H 2001) p p 4768AlJawi A N N
الملخص:
لقد تم النظر في متطلبات السرعة الزاوية والعزم لذراع روبوتي مفصلي مكون من تجميع ثلاث وصلات وثلاثة مفاصل دوارة للتحقق من تأثير أطوال الوصلات على متطلبات السرعة الزاوية فقد تم تأسيس وتوضيح العلاقة الكيناميتية لحركة السطوح الموجهة لسرعات طرفية مختارة وعلاوة على ذلك تم عرض المعادلات العامة لتحديد متطلبات العزم عند وصلات الذراع وقد تم تطبيق النتائج على مواصفات الحركة لمجموعة روبوت مختارة Angular velocity and torque requirements of an articulated robotic arm comprising an assembly of three links and three revolute joints are considered To ascertain the influence of link lengths on angular velocity requirements kinematic relationships are established and velocityorientation surfaces are presented for selected tip speeds Furthermore general expressions are presented for determining torque requirements at the joints of the arm The results are applied to a selected set of robot and motion specifications
